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Sensorless Homing - Einflussparameter
#1
Neuer Thread um das von den SKR 1.3 und TMC5160 abzugrenzen.

Ich habe mit dem Bigtreetech SKR 1.3 und TMC5160 via SPI Sensorless Homing am CoreXY umgesetzt.

Via M914 hab ich die Empfindlickeit zwischen -8 und -7 sowohl für X als auch für Y eingestellt, alles davon abweichende triggert schon bei der Beschleunigung oder versucht sich durch den Rahmen zu arbeiten.

Meine Motoren sind 17HM19-2004S1 (Nema 17, 0.9°, 2A, Induktivität: 3.0mH), ich habe diese extra wegen ihrer Niederohmigkeit und vergleichsweise hohen Induktivität für das Feedback nach ChrisBs Erfahrungen in diesem Thread ausgewählt.

Nun wollte ich Einflussfaktoren auf das Homing in Erfahrung bringen, hier besonders Unterschiede in der Versorgungsspannung (12V vs 24V), Current, Hominggeschwindigkeit usw.

In Bezug auf dieses Thema habe ich folgenden recht interessanten Thread gefunden: Sensorless Homing mit TMC2130
Hat jemand vergleichbare Erfahrungen machen können?

Aktuell stört mich, dass das Homing nicht sofort einsetzt und der Y-Motor noch ein paar Schritte weiterarbeitet, sodass die X-Achse verspannt wird.
So sauber wie in diesem Video funktioniert es bei mir leider nicht.
Chaos is found in greatest abundance wherever order is being sought.
It always defeats order, because it is better organized.
Terry Pratchett
 
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#2
Senseless Homing bei einem CoreXY hat ein ähnliches Problem, wie eine Achse mit zwei Motoren - nur noch etwas komplexer. MMn. kann das nicht sauber funktionieren, da zwei Treiber für die Bewegung zuständig sind und jeder das Diag1-Signal des anderen mit in Betracht ziehen müsste.

Ich habe es bei einem Test mit 2 Y-Motoren nicht hinbekommen, die Achse sauber zu homen (3-4 Stunden rumgespielt). Vielleicht geht das, wenn man die Signale mit einem Oder-Gatter verbindet (abschaltbar, also nur beim Homing!).

PS: Um das nochmal etwas zu präzisieren: Wenn bei einem CoreXY-Homing der Y-Achse der X-Motor derjenige ist, der auslöst, wird das ignoriert oder stört, und der andere Motor fährt noch ein paar Schritte, bis auch er so weit ist, auszulösen. Also müssten beide Motoren beide Endstops gleichzeitig betätigen - was sortwareabhängig auch wieder zu Problemen führen könnte.
Gruß
Chris                    

Meine Schwiegermutter hat viel mit Konfuzius gemein,
nur das "z" wurde zum "s"...
 
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#3
Warum sollten beide sich gegenseitig berücksichtigen?

Es reicht doch wenn z.b. beim X-Homing einer der beiden Motoren StallGuard triggert, denn das sollte bei einer Kollision passieren. Problematisch ist die Empfindlichkeit. Es müssten pro Homingrichtung unterschiedliche Empfindlichkeiten gesetzt werden. Ggf kann man das via GCODE umsetzen ... Ich teste und berichte ...

Bsp.:
Code:
M914 X-8
M914 Y-7
G28 X
M914 X-7
M914 Y-8
G28 Y
M914 X-7
M914 Y-7
G28 Z
G29
nur ein Gedankenspiel ...
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Terry Pratchett
 
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#4
Wie ich schon schriebte:

(08.04.2019, 09:29)ChrisB schrieb: Wenn bei einem CoreXY-Homing der Y-Achse der X-Motor derjenige ist, der auslöst, wird das ignoriert oder stört, und der andere Motor fährt noch ein paar Schritte, bis auch er so weit ist, auszulösen.

Die Motoren steuern beide X und Y. Die Endstops des jeweiligen Motors sind aber richtungsgebunden!

PS: Die Endstops werden auch nur ein Mal pro Homing ausgelöst und dann schaltet der jeweilige Treiber in einen anderen Modus! => Sie laufen asynchron...
Gruß
Chris                    

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#5
StallGuard zieht doch nur den Diag1-Pin zu X-Min-Endstop auf Low, die Richtung sollte doch keine Rolle spielen. Dass beide Motoren für eine Bewegung in X, etwa im Verhältnis 2:1 notwendig sind ist mir klar, drum ja auch das "Lauschen" auf den Trigger auf beiden Motoren, aber mit jeweils angepasster Empfindlichkeit ... Das ist ein Firmware-Ding, ganz klar und sicher so noch nicht umgesetzt, denn die Sensorless Homing Unterstützung für CoreXY ist jetzt auch noch nicht sooo lang im Branch.

Edit: Das Umschalten von SpreadCycle (in welchem ja immer gehomt wird) in StealthChop könnte ein Problem sein, ich teste mal Betrieb+Homing im reinen SpreadCycle ...
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Terry Pratchett
 
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#6
Ich hatte das mal mit den 2130ern am Hypercube probiert und es lief, irgendwie, aber wirklich zuverlässig war es bei mir zumindest nicht. Ist aber auch schon länger her (1.1.7 oder so), vielleicht hat sich seitdem firmwaretechnisch etwas getan.

@ChrisB
Ich weiß nicht wie es bei den Stepsticks ist, die BOM 5160er haben auf jeden Fall min und max Endstop Möglichkeit pro Stepper, damit könnte man dann min und max beschalten. Wenn die Firmware das hergibt sollte es auf jeden Fall sauberer laufen. Finde das aber eigentlich eh kein besonders spannedes Thema.
Grüße,
Jannis

- 9 von 10 Stimmen in meinem Kopf sagen, ich sei verrückt. Die 10te summt die Melodie von Tetris. -
 
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#7
Das ist ein sehr komplexes Thema und man muss da doch schon recht weit über den Tellerand hinausschauen. Das mit der Umschaltung der Betriebsmodi wollte ich gerade schreiben, als dein Edit kam...

Time will tell...
Gruß
Chris                    

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#8
Es brauch schon bissle Hirnschmalz, ich find das Thema interessant. Klar sind Endlageschalter einfach und bewährt, aber auf diese verzichten zu können finde ich schon reizvoll.
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Terry Pratchett
 
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#9
Ich habe nun gut ein halbes Jahr Sensorless Homing mit dem Duet am laufen, Anfang war das ganze echt ne zicke, entweder nen False Positiv beim Homing oder er krachte recht stark gegen die Mechanik.

Was neben der Empfindlichkeitseinstellung geholfen hat, war Beschleunigung/HomingSpeed/Stromstärke zu variieren.

X und Y haben bei mir komplett unterschiedliche werte.

Da ich gefühlt alle 50 Homing versuche noch immer ein FalsePositive beim Kaltstart hatte, lasse ich X und Y jeweils 2 mal homen.
Seitdem läuft das ganze perfekt und fehlerfrei.
 
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#10
Dh. du hast deinen Drucker nach dem Homing angepasst und nicht nach dem Druckziel? Dodgy 

Welche Kinematik verwendest du? Welche Erfahrungen hast du bezüglich Strom, Geschwindigkeit etc. gemacht? Langsamer ist besser oder doch schnell? höhere oder niedrigere Ströme? Niedrige Acceleration oder richtig fix?
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